למרות שלמעשה סמל היגואר לא עיטר אף רכב אחד מהרכבים מתוצרת יגואר עד שנת 1945, ייצור כלי הרכב מתוצרתה החל כבר ב-1920 עבור חברת בלאקפול ועבור ייצרן "סירות" לאופנועי סירה.
בתחילת דרכה, חברה קטנה בבעלות וויליאם ליינוס ו-וויליאם וולמסלי ייצרה "סירות" לאופנועי סירה אך ייצור גופים מיוחדים לכלי רכב לא אחר לבוא. בשלב זה הייצרן התמקם בפולשיל, קובנטרי שבאנגליה.
דגם היגואר SS הראשון הופיע בשנת 1933 ובשנת 1935 כבר הוצג מגוון דגמים לסדרת היגואר SS שעוצבו כולם על-ידי ליינוס בעצמו. וויליאם וולמסלי עזב את החברה בשנת 1935, אותה שנה שבה הייתה הפריצה הגדולה של דגמי ה-SS לשוק. ליינוס המשיך עם יגואר כבעל מניות עיקרי עד שנת 1972. אותיות ה- SS הוסרו מהסמל של חברת יגואר בשנת 1945 מתוך חשש לפירוש השם כרמיזה או קשר לכוחות ה-SS של היטלר ומאז כל דגמי היגואר עוטרו בסמל יגואר. בשנות ה-50 גדל הייצור עד כך שהחברה נאלצה להעתיק את מפעלה למבנים ממשלתיים לשעבר באלסלי, שם ממוקמת הנהלת החברה עד עצם היום הזה.
המוניטין שצברה יגואר לאחר מלחמת העולם השנייה הלך וגדל בהתמדה וכך גם מגוון דגמיה ומנועיה של יגואר כגון מנועה כפול גלי הזיזים של הXK ורכבי הספורט המצוינים כגון ה- XK120 . במהלך שנות ה-50 יגואר הוציאה לשוק את דגם ה-C Type וה- D-Type שהיו רכבי ספורט-מרוץ שזכו בחמש ניצחונות בשבע שנים במרוצי הלה-מאנש 24 שעות. בשנות ה-60 החברה התרחבה בהתמדה, תוך השתלטות על יצרני רכב אחרים והרחבת מגוון הדגמים.
גרסת ה- 2.4 ליטר הצמיחה את ה- MKII המפורסמת וכן את ה S-type וה- 420, בעוד יגואר פיתחה והוציאה לשוק באותה תקופה את דגם ה- E-Type שהוגדר כיגואר המפורסם בעולם וכן את דגם ה MK X סאלון. לאורך הדרך הייצור השנתי עלה מ10,000 רכבים בשנת 1955 ל- 25,000 כלי רכב באמצע שנות ה-60.
סר וויליאם ליונס, שהוכתר כסר בשנות ה-50, מכר אחזקותיו בשנת 1966 ל BMC, מה שהפך את יגואר להיות חלק מקונצרן בריטיש ליילנד בשנת 1968. דגם ה XJ6 המלוטש להפליא יצא לשוק בשנת 1968 ומנוע ה- V12 המפורסם של יגואר לא אחר להגיע בשנת 1971. בתחילת שנות ה-70 הייצור השנתי הגיע ל- 32,500 כלי רכב אך לאחר שהחברה שולבה בליילנד, איכות כלי הרכב ירדה משמעותית ובעקבותיה המוניטין של החברה.
בשנת 1975 הפכה יגואר להיות בבעלות המדינה ועתידה נראה מעורפל, זאת עד מינויו של סר מייקל אדוארדס לנשיא ליילנד בריטניה ששינה את החזון העסקי והגישה הלוגית ביגואר. בשנות ה-80 חל שיפור ניכר במעמדה ובמצבה של יגואר עם הגעתו של סר ג'ון אייגן ומינויו כיו"ר דינאמי ופעלתן. עם הפיכתה של יגואר שוב לחברה פרטית בשנת 1984, דור חדש של ה XJ6 יצא לשוק בשנת 1988 אך החברה שוב נקלעה לקשיים ונרכשה לבסוף על-ידי פורד בשנת 1989. רכישה זו למעשה ביססה את יגואר והיוותה לה גב כלכלי להמשך קיומה בשוק הרכב, מה שאפשר לה להוציא לשוק את מנוע ה-V8 של סידרת ה XJ ואת דגמי ה XK8 וה-S type החדשות שראו אור בסוף שנות ה-90.
